Het kasteel aan de noordelijke rand van het dorp, gebouwd in de eerste helft van de 14e eeuw en uitgebreid in de 17e eeuw, is sinds de 15e eeuw de zetel van de familie von Plettenberg-Lenhausen en heeft belangrijke persoonlijkheden voortgebracht (bezoek alleen mogelijk van buitenaf).
Naast verschillende historische binnenplaatsen is een Pietà van de beeldhouwer Wilhelm Achtermann (1799-1884) in de speciaal gebouwde Marienkapelle bezienswaardig.
Lenhausen was de zetel van een joodse synagogegemeenschap die rond 1760 werd gesticht, waarschijnlijk een van de oudste in Westfalen. Ze bestond hier tot ongeveer 1900 en omvatte het hele district Olpe en Eslohe en Schmallenberg in het district Hochsauerland. De voormalige begraafplaats en de "Stolpersteine" (struikelstenen) voor het huis van de laatste joodse familie in Lenhausen herinneren aan de joodse gemeenschap.